本发明涉及一种新型胳肢窝医疗保健按摩执行器，包括三自由度并联机构、按摩外罩、传动滚珠、挡圈和送风装置，按摩外罩位于三自由度并联机构正上方，按摩外罩外表面上分别均匀设置有振动按摩头和透风孔，振动按摩头和透风孔两两交错布置，挡圈位于按摩外罩外侧，且挡圈与三自由度并联机构相固定，传动滚珠均匀安装在挡圈和按摩外罩之间，送风装置位于按摩外罩内部。本发明的采用3‑RPS的并联机构形式，其运动平稳，运动灵活，在本发明中，通过三自由度并联机构带动整个按摩外罩在空间内可进行一平移两转动共三个自由度方向的运动，按摩运动性灵活且按摩效果好，对人体腋下起到了很好的保健作用，也一定程度上的促进了人体的身心健康。
